Für viele, die Esperanto lernen, ist es die erste Fremdsprache, die sie freiwillig lernen. Mittlerweile gibt es sehr viele Möglichkeiten dafür: in Kursen bei Volkshochschulen und Esperanto-Ortsgruppen, in einem E-Mail-Fernkurs mit Mentor, mit Büchern oder auf dem Internetportal lernu!. Die virtuellen Angebote sind in der Regel kostenfrei. Wie lange es dauert, Esperanto zu lernen, hängt dabei von den Vorkenntnissen ab. Die meisten können jedoch nach 40 Stunden Unterricht schon einfache Gespräche führen.